（5）出现偏焊问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点位置）是否正确，并加以调整。假如频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，中心校零予以修正。 

1，高效防尘，防尘等级大IP54级别；

2，内置PLC，可以节省外部PLC(I/O点64个)；

3，全中文操作界面,简单易懂,同时可支持6种语言选择;

4，多种方式链接区域网，I/O接口，焊接设备DeviceNet,CC-Link……

5，世界唯一保修3年（本体,控制箱,示教盒,操作盒,控制电缆）;

6，高效防碰撞功能，焊枪防碰撞传感器，伺服防碰撞传感器；

7，工作半径长,标准焊接机器人工作半径可达1.4米或者2米(不包含焊枪);

8，电缆内置，有效提高第6轴工作范围（B4机器人独有，其他机器人不具备）；

9，外部轴同步协调功能，可以在示教盒上操作外部轴，焊接设备使机器人和外部轴同步动作，来完成复杂焊缝的焊接；

10，运动速度高,最高可高于同等其他将机器人40%个轴运动速度分别210°/S,190°/S,210°/S,210°/S,420°/S,420°/S,600°/S;

11，电弧监控功能，示教盒上能够对焊接电流，焊接电压，送丝负荷等进行监控，焊接设备与DL350Ⅱ链接时，还可监控飞溅抑制率；

12，焊接特性自动调整功能，根据杆伸长长度和使用环境不同，自动调整焊接特性值，使实际焊接电流、电压与设定值一致；

13，断弧再起功能，传统机器人焊接过程发生断弧，焊接设备机器人会紧急停止，我们机器人可以自动恢复到预先设定的再启位置和再启次数等操作；